Ce n'est pas lié à Firebase. À partir d'Android 3.0, les icônes d'état ont été révisées et "sont composées simplement de pixels blancs sur une toile de fond transparente, avec un mélange alpha utilisé pour des bords lisses et une texture interne le cas échéant". https://developer.Android.com/guide/practices/ui_guidelines/icon_design_status_bar.html . D'après ce que j'ai vu, à partir d'Android 5.0, vous êtes obligé de fournir ces petites icônes d'état toutes blanches, sinon l'icône carrée grise s'affiche.
Cette question L'icône ne s'affiche pas dans la notification : un carré blanc apparaît à la place. a des réponses qui expliquent plus en détail et montrent également comment forcer votre application à utiliser l'icône originale d'ic_launcher bien que cela ne me semble pas être une bonne idée puisque vous la forcez à cibler un ancien sdk et ne suivez pas non plus les directives de material design.
Ce que vous devez faire, c'est fournir les petites icônes blanches que vous pouvez générer ici http://romannurik.github.io/AndroidAssetStudio/icons-notification.html ajoutez-les à votre projet et configurez ensuite le FCM pour les utiliser comme expliqué dans la réponse acceptée.
<meta-data
android:name="com.google.firebase.messaging.default_notification_icon"
android:resource="@drawable/ic_stat_ic_notification" />
<meta-data
android:name="com.google.firebase.messaging.default_notification_color"
android:resource="@color/colorAccent" />